從成像形式分為：硬管工業(yè)內(nèi)視鏡、軟管工業(yè)內(nèi)視鏡鏡、影像工業(yè)內(nèi)視鏡。
硬管工業(yè)內(nèi)視鏡軸心裝有許多消色差光學(xué)鏡片組成影像傳遞系統(tǒng)，可以得到較高質(zhì)量的影像，沒有失真的傳到檢測(cè)者的眼睛，所以成像非常的保真，也是這幾種鏡子中清晰度最高的。

可繞式小直徑軟管內(nèi)視鏡可深入檢查硬管工業(yè)內(nèi)視鏡無(wú)法到達(dá)的地方，它與硬式工業(yè)內(nèi)視鏡最大的差異為使用軟性光學(xué)光纖組成影像傳遞系統(tǒng)(光學(xué)系統(tǒng)如下圖)，光線一旦進(jìn)入光纖后即無(wú)法逃脫，因此內(nèi)視鏡軸扭轉(zhuǎn)或彎曲均不會(huì)影響影像傳遞；由于影像是由與光纖數(shù)目相同的「點(diǎn)」組成，亦即影像分辨率由光纖數(shù)目所決定；越多直徑越小的光纖其成像分辨率也越高，當(dāng)然制造成本也隨之提高。可繞式工業(yè)內(nèi)視鏡光纖數(shù)目可由3500條至高達(dá)22000條，為了方便觀察，也有可控制前端軸轉(zhuǎn)向變換不同視角的二方向及四方向控制機(jī)種。

影像工業(yè)內(nèi)視鏡為使用小于1/6"的感光芯片位于內(nèi)視鏡軸端直接取像，經(jīng)訊號(hào)傳輸線傳送至監(jiān)視器顯像，因影像直接轉(zhuǎn)成電氣訊號(hào)所以內(nèi)視鏡無(wú)法直接目視，照明采用LED位于軸端直接照明；優(yōu)點(diǎn)為制造成本相對(duì)較低且與軸長(zhǎng)無(wú)關(guān)，以屏幕觀察輕松容易，能儲(chǔ)存照片、錄像為離線分析作依據(jù)；缺點(diǎn)為受限于感光芯片位于軸端，內(nèi)視鏡軸徑采用1/18”感光芯片最小只能達(dá)5.5mm（保證耐10m水壓并集成高亮度LED燈）左右，如適當(dāng)降低可靠性要求，可以做到3.8mm。另外耐環(huán)境性較差，容許耐溫性及耐震性均不及光學(xué)視內(nèi)視鏡，無(wú)法應(yīng)用于各種場(chǎng)合