創(chuàng)研數(shù)字 IDC-WIFI720 迷你無(wú)人機(jī)圖系統(tǒng)方案模組：

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WIFI通用飛控協(xié)議：批量開(kāi)發(fā)定制，技術(shù)對(duì)接！13652345029

串口發(fā)送數(shù)據(jù)格式（串口波特率19200，1個(gè)啟始位，1個(gè)停止位，其它無(wú)）：

發(fā)送間隔40MS，一次發(fā)送8個(gè)BYTE，

BYTE[0]:數(shù)據(jù)頭，固定為0X66

速度為30%時(shí)，（副翼，升降舵）0x5A-0x80-0xA6線性變化

速度為60%時(shí)，（副翼，升降舵）0x33-0x80-0xCD線性變化

速度為100%時(shí)，（副翼，升降舵）0x00-0x80-0xFF線性變化

BYTE[1]:AIL——副翼： 中間值0x80，左邊最大為0x00，右邊最大為0xff，即0x00-0x80-0xff線性變化

BYTE[2]:ELE——升降舵：中間值0x80，后最大為0x00，前最大為0xff，即0x00-0x80-0xff線性變化

BYTE[3]:THR——油門：0x00為最小，0xff為最大

(微調(diào)說(shuō)明：前后/側(cè)飛：±24步 步進(jìn)1 128+偏移量，每次重啟后回歸默認(rèn)值128）；

油門在沒(méi)有開(kāi)啟定高模式的時(shí)候，就是0，開(kāi)啟定調(diào)模式后是居中

BYTE[4]:RUDD——方向舵  中間值0x80，左轉(zhuǎn)最大為0x00，右轉(zhuǎn)最大為0xff，即0x00-0x80-0xff線性變化

(微調(diào)說(shuō)明：±24步  步進(jìn)2   中值定義： 128+偏移量，每次重啟后回歸默認(rèn)值128）；

為了避免加減油門時(shí)，對(duì)此字節(jié)指令產(chǎn)生影響，所以在圓形操控區(qū)域的中間1/6，因保持80H不變，此區(qū)域外按上述線性變化。

BYTE[5]:標(biāo)志位

BYTE[6]=(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])&0xff;

BYTE[7]：數(shù)據(jù)尾，固定為0x99

BYTE[5]

bit0=一鍵起飛    先置1，1秒后置0默認(rèn)為0

bit1=一鍵下降    先置1，1秒后置0默認(rèn)為0

bit2=緊急停止 每次點(diǎn)擊取反默認(rèn)為0

油門低于40%時(shí)按緊急停止鍵無(wú)效，方向前后控制超過(guò)50%后，將bit2置0，（左右方向控制時(shí)，正常將bit2取反)，按一鍵下降后，將bit2置0，油門控制時(shí)將bit2置0

bit3=一鍵固定方向翻轉(zhuǎn)  （原來(lái)沒(méi)有這個(gè)）

bit4=1  無(wú)頭模式   0有頭模式 默認(rèn)為0

bit5=一鍵翻轉(zhuǎn)     點(diǎn)擊后置1，當(dāng)方向鍵移動(dòng)超過(guò)一半時(shí)，清0 

當(dāng)翻滾按鍵按下，并且方向鍵移動(dòng)超過(guò)一半，發(fā)送1，并且方向值發(fā)最大值（最小值） 持續(xù)時(shí)間大概300毫秒,

bit6=光控制         默認(rèn)燈光開(kāi)

bit7=飛控陀螺儀矯正   先置1，1秒后置0 

注：一鍵返航，360°翻轉(zhuǎn)，飛行軌跡這三個(gè)按鈕的優(yōu)先級(jí)可以做成先入為主的方式（即先選擇哪個(gè)生效，在這個(gè)在執(zhí)行過(guò)程沒(méi)有取消的情況下，其它兩個(gè)不生效），但必須保證任何時(shí)刻這三個(gè)只能是一個(gè)生效，不能同時(shí)生效。